还是机器人……在坑洼表面上行进靠的是坚硬的躯体系统，比如履带或类腿机械装置。而在日本立命馆大学机器人学系的人们另辟蹊径试图使用变形达到这一目的。

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含有坚硬躯体的行进系统有些缺陷：过重的躯体会带来冲击并且翻倒后很难爬起。最近，人们也开始研究能在翻倒后爬起的机械装置，但这些装置都过于复杂。目前对记忆合金（SMA）电线以及聚合胶体传动之类软体传动装置的研究已有了喜人的成果。软体传动已被用于驱动机械腿和软体机器人。这些包含软体传动的行进装置重量可以很轻。

不幸的是，软体传动也有缺陷。它们产生的作用力总是很小，那些能产生很大作用力的则需要潮湿环境或是高达1000伏的驱动电压，而制造这样的机器人很困难。为了解决这个问题，他们采用软体传动制作机器人的可控变形躯体，使其能在坑洼表面上爬行跳跃。比起坚硬躯体，这能适应更坑洼的表面，而且还能减少冲撞对躯体带来的损伤。

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